Autonomt miniatyrfordon - En testplattform för utveckling och utbildning inom autonoma fordon

Examensarbete för kandidatexamen

Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.12380/250236
Download file(s):
File Description SizeFormat 
250236.pdfFulltext14.82 MBAdobe PDFView/Open
Type: Examensarbete för kandidatexamen
Bachelor Thesis
Title: Autonomt miniatyrfordon - En testplattform för utveckling och utbildning inom autonoma fordon
Authors: Lillskog, Simon
Larsson, Johan
Huke, Victor
Almquist, Gustaf
Abstract: Detta projekt har utförts på Chalmers Tekniska Högskola och har som mål att utveckla en testplattform i form av ett fordon i skala 1:14 för utveckling och utvärdering av mjukvara för autonoma fordon. Chalmers är delaktiga i utvecklingen av mjukvaran OpenDLV, open driverless vehicle, som är en open sourcemjukvara för autonoma fordon. För att enkelt och billigt kunna testa mjukvaran krävs en testplattform som dessutom ska vara enkel för intressenter att på egen hand bygga och använda. Fokus har legat på att hålla fordonets tillverkningskostnad låg och på att göra tillverkningen simpel genom att i största möjliga mån utnyttja 3D-utskrivning. För de komponenter som inte är möjliga att tillverka genom 3D-utskrift har endast internationellt lättillgängliga komponenter använts. Filerna för 3D-utskrift samt en lista på inköpta komponenter ska publiceras tillsammans med mjukvaran OpenDLV för att erbjuda ett komplett open source-paket för autonoma fordon. Fordonet har designats för att efterlikna en personbil, det drivs på bakhjulen med hjälp av en stegmotor och styrs på framhjulen med hjälp av ett servo. Fordonet kontrolleras med hjälp av enkortsdatorn BeagleBone Black samt ett expansionskort som utvecklats under detta projekt. För datainsamling om bilens omgivning kan en rad olika sensorer användas, i detta projekt har fyra ultraljudsavståndssensorer samt en kamera vilken blickar framåt använts. Gyroskop och accelerometer har också inkorporerats i designen.
Keywords: Farkostteknik;Transport;Vehicle Engineering;Transport
Issue Date: 2017
Publisher: Chalmers tekniska högskola / Institutionen för tillämpad mekanik
Chalmers University of Technology / Department of Applied Mechanics
Series/Report no.: Kandidatarbete / Institutionen för tillämpad mekanik, Chalmers tekniska högskola
URI: https://hdl.handle.net/20.500.12380/250236
Collection:Examensarbeten för kandidatexamen // Bachelor Theses



Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.