Sensor fusion med LiDAR f ör antispinn till Chalmers Formula Students bil
Publicerad
Typ
Examensarbete på kandidatnivå
Bachelor Thesis
Bachelor Thesis
Program
Modellbyggare
Tidskriftstitel
ISSN
Volymtitel
Utgivare
Sammanfattning
I detta arbete presenteras en implementation samt framtagande av ett antispinnsystem för autonomkörning av Chalmers Formula Students bil. Implementationen bygger på ett ROS2-nätverk som exekverar python, C++ och C-kod i en integrerad dator. Metoden bygger på att skatta en markhastighet från LiDAR data, vilket bearbetas tillsammans med hjulhastigheten och IMU-data för att beräkna glidfaktorn. Detta skickas till ett reglersystem för att justera vridmomentet med målet att nå den optimala glidfaktorn för maximal acceleration. Resultaten visar att markhastighet kan estimeras från LiDAR-data och därefter beräkna glidfaktorn. Slutsatsen av projektet är att ett antispinnsystem kan baseras på LiDAR-odometri.