Sensor fusion med LiDAR för antispinn till Chalmers Formula Students bil

Abstract

I detta arbete presenteras en implementation samt framtagande av ett antispinnsystem för autonomkörning av Chalmers Formula Students bil. Implementationen bygger på ett ROS2-nätverk som exekverar python, C++ och C-kod i en integrerad dator. Metoden bygger på att skatta en markhastighet från LiDAR data, vilket bearbetas tillsammans med hjulhastigheten och IMU-data för att beräkna glidfaktorn. Detta skickas till ett reglersystem för att justera vridmomentet med målet att nå den optimala glidfaktorn för maximal acceleration. Resultaten visar att markhastighet kan estimeras från LiDAR-data och därefter beräkna glidfaktorn. Slutsatsen av projektet är att ett antispinnsystem kan baseras på LiDAR-odometri.