Marin Autopilot med smarttelefon-applikation

Abstract

En marin autopilot har i uppgift att kvarhålla en given kurs, oberoende på hur de yttre förhållandena ser ut. En autopilot består i stora drag av tre huvudkomponenter: sensorer, navigationsdator och styrmekanism. I projektet ska nya möjligheter med att skapa ett nautiskt automatiskt styrsystem genom praktisk tillämpning av enkla medel behandlas. Målet är att utveckla en körbar prototyp och programvara som automatiserar styrningen för en fyra meters båt. Ett nytt motorfäste konstrueras där styrmekanismen som styr primära motorn (MotorGuide) integreras. Styrmekatronik som används inom projektet är: mikrokontroller, motorkontroller, lägessensorer, trådlös mottagare, dc motor, samt diverse kugghjul och växlar. En Android applikation utvecklas, med gränssnitt och integrerad navigationsdator för en fristående reglering. Regleringen sker i form av en logikdel med PID-reglering vilket innebär en strävan efter att reglera utsignalen mot samma värde som börvärdet. I en autopilot kan börvärdet definieras som kursen som ska kvarhållas. Det diskuteras kring hur lämpligt vald systemdesignen är avseende placeringen av navigationskritiska moment, vilket nu hanteras i en smarttelefon, där information överförs trådlöst. Resultatet är en komplett autopilot prototyp med tillhörande Android applikation. Android applikationen fungerar som plotter och navigationsdator. Gränssnittet utgörs av sex olika aktiviteter som gör det möjligt för användaren att skapa nya färdvägar, manuellt styra båten, samt automatisk styra båt efter angiven färdväg. En realtidsuppdaterad färdväg illustreras på en geografisk karta under automatisk styrning samt när en färdväg sparas.