Navigationssystem för robotgräsklippare med INS och RTK
Typ
Examensarbete på kandidatnivå
Program
Publicerad
2019
Författare
Andersson, Louise
Carlsson, Hampus
Ekelund, Hugo
Müller, Madeleine
Sonnert, Daniel
Theodorsson, Niclas
Modellbyggare
Tidskriftstitel
ISSN
Volymtitel
Utgivare
Sammanfattning
Målet med det här projektet var att skapa ett robust navigationssystem för en robotgräsklippare som
använder sig av både GPS- och INS-system för att navigera. Ett problem med dagens robotgräsklippare
är att det behövs en avgräansningskabel för att roboten ska kunna veta var den ska klippa. Kabeln
medför en installation som kan vara både tidskrävande och svårt då terräng i trädgården inte alltid är
lätt att gräva i. Det händer även att dessa avgränsningskablar kan störa ut varandra ifall de är placerade
tillräckligt nära varandra. Uppgiften i projekt blev därmed att skapa ett navigationssystem som skulle
innebära att en kabel inte skulle behövas. Hårdvaran som används i projektet är en robotgräsklippare
utan klippfunktion som är skapad i ett kandidatarbete från föregående år[1]. För att nå målet delades
arbetet upp i tre olika iterationer där varje iteration hade specifika mål som skulle nås. Efter varje
iteration utvärderades vad som hade gått som planerat och vad som behövde överlappa till nästa
iteration.
Navigationssystemet som utvecklades testades i slutet av projektet och det fastställdes att det inte
nådde de mål som satts upp, då systemet inte lyckades hålla robotgräsklipparen inom ett bestämt
område, mestadels beroende på att den positionsdata som togs emot inte hade hög precision nog för
att navigationssystemet skulle fungera som förväntat. Mycket pekade på att om GPS-positioneringen
fungerat bättre hade navigationssystemet fungerat, men det kunde inte bekräftas.