Navigationssystem för robotgräsklippare med INS och RTK

Abstract

Målet med det här projektet var att skapa ett robust navigationssystem för en robotgräsklippare som använder sig av både GPS- och INS-system för att navigera. Ett problem med dagens robotgräsklippare är att det behövs en avgräansningskabel för att roboten ska kunna veta var den ska klippa. Kabeln medför en installation som kan vara både tidskrävande och svårt då terräng i trädgården inte alltid är lätt att gräva i. Det händer även att dessa avgränsningskablar kan störa ut varandra ifall de är placerade tillräckligt nära varandra. Uppgiften i projekt blev därmed att skapa ett navigationssystem som skulle innebära att en kabel inte skulle behövas. Hårdvaran som används i projektet är en robotgräsklippare utan klippfunktion som är skapad i ett kandidatarbete från föregående år[1]. För att nå målet delades arbetet upp i tre olika iterationer där varje iteration hade specifika mål som skulle nås. Efter varje iteration utvärderades vad som hade gått som planerat och vad som behövde överlappa till nästa iteration. Navigationssystemet som utvecklades testades i slutet av projektet och det fastställdes att det inte nådde de mål som satts upp, då systemet inte lyckades hålla robotgräsklipparen inom ett bestämt område, mestadels beroende på att den positionsdata som togs emot inte hade hög precision nog för att navigationssystemet skulle fungera som förväntat. Mycket pekade på att om GPS-positioneringen fungerat bättre hade navigationssystemet fungerat, men det kunde inte bekräftas.