Evaluering och utveckling av bildbaserade positioneringssystemför självkörande skalade fordon

Visa enkel post
dc.contributor.authorAlmblad, Erik
dc.contributor.authorBranzell, Alexander
dc.contributor.authorHjerpe, Carl
dc.contributor.authorAziz, Hawre
dc.contributor.authorEriksson, Mattias
dc.contributor.authorKrook, Robert
dc.contributor.departmentChalmers tekniska högskola / Institutionen för data- och informationsteknik (Chalmers)sv
dc.contributor.departmentChalmers University of Technology / Department of Computer Science and Engineering (Chalmers)en
dc.date.accessioned2019-07-03T14:37:33Z
dc.date.available2019-07-03T14:37:33Z
dc.date.issued2017
dc.description.abstractskalade självkörande fordon. Rapporten presenterar två olika positioneringssystem som med hjälp av en Raspberry Pi och tillhörande kameramodul rapporterar en position för ett fordon i ett ansatt referenssystem; ett referenssystem som kan delas av flera fordon. Även ett system för lokal positionsbestämning baserat på vägkantsidentifiering presenteras. Positioneringssystemen har evaluerats i en trafiksituation som innefattar raksträckor, svängar och en rondell. Resultaten visar att systemen är tillräckligt robusta för att användas i en kontrollerad laborationsmiljö. Systemen i dess nuvarande utförande anses dock inte tillräckligt robusta för att användas i en miljö där andra fordon befinner sig. De positioneringssystem som presenteras i rapporten utnyttjar endast on-board sensorer och ingen trådlös kommunikation med omgivningen förekommer. Detta möjliggör en mycket flexibel evaluering av systemen och nya testbanor kan enkelt introduceras. En central teknik för samtliga system är bildbehandling. Centrala bildbehandlingsmetoder som evalueras i rapporten är objekt- och kantidentifiering samt optiskt flöde. Dessa metoder implementeras i de positioneringssystem som rapporten presenterar. Författarna anser att de utvecklade systemens resultat verifierar att det är fullt möjligt att utveckla positioneringssystem för självkörande skalade fordon till en låg kostnad.
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12380/251721
dc.language.isoswe
dc.setspec.uppsokTechnology
dc.subjectData- och informationsvetenskap
dc.subjectComputer and Information Science
dc.titleEvaluering och utveckling av bildbaserade positioneringssystemför självkörande skalade fordon
dc.type.degreeExamensarbete för kandidatexamensv
dc.type.degreeBachelor Thesisen
dc.type.uppsokM2
local.programmeAutomation och mekatronik 300 hp (civilingenjör)
Ladda ner
Original bundle
Visar 1 - 1 av 1
Bild (thumbnail)
Namn:
251721.pdf
Storlek:
10.07 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Beskrivning:
Fulltext
Ladda ner
Samling
Examensarbeten för kandidatexamen