Förbättrad positionering med hjälp av GPS och Sensor Fusion
Typ
Examensarbete på kandidatnivå
Program
Publicerad
2021
Författare
Alvefelt, Marcus
Strömberg, Hampus
Modellbyggare
Tidskriftstitel
ISSN
Volymtitel
Utgivare
Sammanfattning
De GPS system som finns idag är välfungerande positioneringssystem men de har
dessvärre något dålig precision. Detta arbete utforskar möjligheterna till alternativa
positioneringsmetoder för att komplementera och förbättra positionsbestämning. Främst
då GPS-signalen fallerar eller då den studsar i exempelvis stadsmiljöer. Fler
positionsbilder baserade på olika data krävs för att skapa en så precis och pålitlig position
som möjligt, speciellt när positionen ska användas till att köra ett fordon autonomt. För att
ett positionssystem ska kunna litas på i en autonom bil krävs en noggrannhet på
centimeter-, och helst millimeternivå. Arbetet undersöker aktuell problembild på
marknaden, upprättar en relevant frågeställning utefter denna problembild och gör ett
försök i att ta fram ett proof of concept i form av en radiostyrd bil med ytterligare
positioneringssystem utöver GPS positionering. Utöver positioneringsfrågan går arbetet
också in på Odometri, Dead Reckoning och Ackermann-styrning.
En viktig avgränsning som görs är att ingen autonomitet eller kursmodifiering utförs i
arbetet. Endast en mer precis position eftersöks.
Rapporten redogör för ett arbete utfört hos Diadrom i Göteborg under vårterminen 2021
under institutionen för Data och Informationsteknik vid Chalmers Tekniska Högskola.
Beskrivning
Ämne/nyckelord
GPS , GNSS , Galileo , Glonass , Position , Positionering , Odometri , Dead Reckoning , Ackermann , Sensor Fusion , Autonom , Autonomitet , RC , MATLAB , CAN