Förbättrad positionering med hjälp av GPS och Sensor Fusion

Abstract

De GPS system som finns idag är välfungerande positioneringssystem men de har dessvärre något dålig precision. Detta arbete utforskar möjligheterna till alternativa positioneringsmetoder för att komplementera och förbättra positionsbestämning. Främst då GPS-signalen fallerar eller då den studsar i exempelvis stadsmiljöer. Fler positionsbilder baserade på olika data krävs för att skapa en så precis och pålitlig position som möjligt, speciellt när positionen ska användas till att köra ett fordon autonomt. För att ett positionssystem ska kunna litas på i en autonom bil krävs en noggrannhet på centimeter-, och helst millimeternivå. Arbetet undersöker aktuell problembild på marknaden, upprättar en relevant frågeställning utefter denna problembild och gör ett försök i att ta fram ett proof of concept i form av en radiostyrd bil med ytterligare positioneringssystem utöver GPS positionering. Utöver positioneringsfrågan går arbetet också in på Odometri, Dead Reckoning och Ackermann-styrning. En viktig avgränsning som görs är att ingen autonomitet eller kursmodifiering utförs i arbetet. Endast en mer precis position eftersöks. Rapporten redogör för ett arbete utfört hos Diadrom i Göteborg under vårterminen 2021 under institutionen för Data och Informationsteknik vid Chalmers Tekniska Högskola.