Implementering av autonoma funktioner för en småskalig fordonsplattform med begränsad hårdvara

Abstract

I dagens samhälle går utvecklingen i snabb takt inom många samhällsviktiga branscher, inte minst inom fordonsbranschen. Självkörande bilar blir mer aktuella och efterfrågade, men de är inte tillräckligt trafiksäkra och kan orsaka trafikolyckor. För att göra utveckling av självkörningsfunktionen i autonoma fordon effektivare undersöks i denna rapport implementering av självkörningsfunktioner i mindre prototypfordon som sedan utvärderas. Projektets mål är att implementera en självkörningsfunktion på ett småskaligt fordon med begränsad hårdvara. I arbetet har flera SLAM-paket testats och utvärderats. För att kartlägga omgivningen och lokalisera fordonet i kartan så används en LIDAR-enhet för att samla in data. Denna karta används i sin tur för implementering av självkörningen. Projektets resultat är en fullt fungerande självkörningsfunktion som planerar sin körväg utefter omgivningen. Slutsatsen av detta är att det går att implementera självkörningsfunktion med relativt enkel hårdvara samt att det finns många framtida möjligheter att undersöka för optimering och utveckling.