Maskinstyrning via VR – Utveckling av VR-applikation med OpenXR och Godot
Ladda ner
Publicerad
Författare
Typ
Examensarbete på grundnivå
Modellbyggare
Tidskriftstitel
ISSN
Volymtitel
Utgivare
Sammanfattning
Allteftersom robotar och drönare är mer förekommande inslag i samhället behövs
mer nytänkade sätt att styra dessa enheter. ’Extended reality’ erbjuder många nya
möjligheter för en användare att på ett mer intuitivt vis styra en robot. Syftet och
målet med denna studie var att uveckla en VR-applikation genom vilken användare
bereds möjlighet att styra och ta emot data från en HiWonder JetAuto SLAM
robot. Applikationen byggdes i spelmotorn Godot med ramverket OpenXR för att
sammankoppla applikationen med olika VR-headset. För uppkoppling till robot
nyttjades en av roboten förkonfigurerad Wifi-hotspot genom vilken instruktioner och
data utbyttes mellan roboten och applikationen i formen av JSON i enlighet med
ROSBridge API-specifikation.
Applikationen möjliggör för en användare att ta kontroll över en robot och
skicka instruktioner för förflyttning av hela roboten genom att interagera med
roboten i en VR-miljö. Instruktioner för förflyttning genererades med hjälp
av en A*-algoritm. Då den valda roboten var utrustad med en robotarm gavs
användaren möjlighet att flytta på denna genom att interagera och dra i den
virtuella representationen av robotarmen. Videodata från robotens olika kameralägen
återfås inuti VR i formen av en virtuell skärm eller på insidan av en kamerasfär i
realtid. Även om det kan tänkas finnas fler och mer intuitiva sätt att ta emot och se
video inuti VR utgör applikationen ett bra utgångsläge för vidare efterforskning
och utveckling. Fortsatt integration av övriga sensorer och datakällor hade kunnat
nyttjas för att förbättra nyttovärdet av applikationen.
Beskrivning
Ämne/nyckelord
VR, Godot, ROS, Robot, OpenXR, Människa Robot Interaktion, Websocket