Multirörelseplattform Med sensor

Abstract

Denna rapport beskriver metoden för konstruktion, styrning och utveckling av en prototyp av multirörelseplattform med sensor, konstruerad för att avläsa mätdata kring tre-dimensionella objekt. Rapporten beskriver såväl fungerande metoder, som mindre bra tillvägagångssätt samt dess för- och nackdelar. Metoden använder sig av en modifierad robotarm av modellen AL5A, microkontrollen Arduino Uno, Proto Shield R3 samt kod och kopplingar för styrning av processen. Kommunikationen sker via en seriell port i datorn där operativsystemet Windows 7 har använts för testning. Projektet har sträckt sig över en 10-veckors period och prototypen är den slutprodukt som tagits fram efter denna tid. efter denna tid. Mycket av studien har fokuserat på praktiskt utförande,men är även till viss del en litteraturstudie. Den genomförda undersökningen har visat att det finns många olika tillvägasgångsätt för att konstruera denna form av prototyp. Eftersträvar man en modell med mycket hög precision är det bäst att använda sig av så många rörliga axlar som möjligt, men för detta krävs även em större matematisk förstålese samt större budget. Genom att använda sig av färre motorer får man en simplare och inte all lika precis prototyp, även om denna fortfarande är kapabel till att uppfylla önskad funktionalitet. Slutprodukten som beskrivs i denna rapport har en felmarginal på ca 2% per motor, men även lösningar på detta problem beskrivs.