Design och konstruktion av en 4WS och 4WD mobil robot

Abstract

Detta är ett projekt som har itererats över flera år som kandidatarbete på Chalmers tekniska högskola. Projektet syftade till att vidareutveckla den tidigare robotplattformen, som varit instabil och enbart kunde styras via inbyggda styrspakar, till en mekaniskt stabil och banföljande robot. Under projektet har både hårdvara och mjukvara prioriterats för att få en bättre presterande robot. Roboten blev inte helt banföljande men fick istället fler körlägen och möjligheten att köra den med en trådlös spelkontroll. Tidigare kunde roboten inte köras med ett batteri som strömkälla utan var tvungen att köras med ett nätaggregat, vilket löstes under denna iteration av projektet.

För att göra roboten mer stabil låg stort fokus på att byta ut robotens hjulmodul till ett mer hållfast alternativ. Ett av målen var även att få roboten att navigera utan att köra in i hinder. Detta gjordes med hjälp av en kamera som skulle känna igen objekt och räkna ut avståndet till dem. Detta påbörjades men på grund av andra prioriteringar i projektets slutskede kunde inte detta implementeras parallellt med styrningen av roboten. Ett intentionssystem implementerades på roboten för att kommunicera dess planerade rörelser till omgivningen. Exempel på detta är animationer för acceleration/retardation, bromsljus och blinkers.