VR-styrsystem för humanoid robot

Abstract

Detta arbete presenterar utvecklingen och utvärderingen av ett styrsystem som använder VR-utrustning för att kontrollera den humanoida roboten Pepper. Styrsystemet är avsett för framtida studier inom människa-robotinteraktion och bygger på Wizard of Oz-metoden, där illusionen av robotens autonomi skapas genom att en mänsklig operatör styr den i hemlighet. Systemet möjliggör teleoperation genom att spegla operatörens förflyttelse inom rummet, vridning av kropp och huvud, samt armrörelser direkt till roboten.

Arbetet utvärderades genom en användarstudie uppdelad i två grupper, en med fokus på användare som fick interagera med roboten, och en där operatörer fick testa styrsystemet. Resultaten visade att ett VR-baserat styrsystem kunde implementeras och spegla operatörens rörelser till roboten. Dock identifierades flera förbättringsområden vad gäller användarvänlighet och inlevelse. Begränsningar orsakades bland annat av systemlatens, begränsad visuell återkoppling samt sensorer från hårdvaran. Användare som interagerade med roboten uppfattade den bland annat som maskinlik, intelligent och autonom.