Konstruktion av autonom drönare för eldbekämpning

Abstract

Detta arbete innefattar utveckling och konstruktion av en drönare designad att autonomt navigera ett litet utrymme i syfte att identifiera och släcka en mindre eldkälla. En flygfärdig drönare användes som bas och utökades sedan med hårdvara för datainsamling samt mjukvara för styrning. Hårdvaran som implementerades och monterades på drönaren bestod av ultraljudssensorer för avståndsmätning, en flödessensor för hastighetsmätning, en värmekamera för eldidentifiering, en släckspray samt en Raspberry Pi för kommunikation med komponenterna och drönarens flight controller. Den implementerade mjukvaran exekverades på en separatdator och kommunicerade trådlöst med Raspberry Pi:n i syfte att kontrollera drönaren genom att processera den insamlade datan med hjälp av reglersystem och ett artificiellt neuralt nätverk. Arbetet resulterade i en drönare som autonomt kunde lyfta, bibehålla en given höjd medan den manövrerade för att undvika väggar och simpla hinder, samt landa på kommando. Målet att identifiera och släcka eld, även om det var delvis implementerat, nåddes aldrig på grund av tidsrestriktioner till följd av problem och inkonsekvenser hos hårdvaran.