HEROES - en mobil testbänk för heterogena robotutforskningssystem

Abstract

Projektet har vidareutvecklat och reparerat en befintlig mobil testbänk för inspektion av infrastruktur. Testbänken var ett projekt som Chalmers tekniska högskola tillsammans med företaget CPAC utvecklade för över 10 år sedan. Då minimalt med dokumentation fanns att tillgå har projektgruppen metodiskt kartlagt och analyserat systemet för att återskapa den konstruktion som en gång var. Detta har gjorts genom en metodisk arbetsgång där fordonets delsystem har återskapats stegvis. De huvudsakliga delsystemen som behandlats är strömförsörjning, trådlös kommunikation, elektriska motorer, styrning samt datahantering och sensorer. Projektet omfattade även flertalet uppgraderingar, såsom integration av en kraftfullare mikrokontroller, GPS-modul samt förbättring av det befintliga elsystemet. Den kod som använts tidigare kunde extraheras från den gamla mikrokontrollen men på grund av saknad dokumentation samt föråldrat system behövdes ett helt nytt mjukvarusystem skapas. Fordonet är utrustat med fyra LiDAR-sensorer vars uppgift är att skanna objekt i dess närområde för att anpassa fordonets förflyttning. I detta projekt implementerades två av de fyra sensorerna för att testa konceptet av autonom körning. Vidare utvecklades ett kartbaserat webbgränssnitt för att projicera insamlad GPSinformation, vilket ger operatören en realtidsuppfattning om fordonets position. Resultatet av detta kandidatarbete var en modulär testbänk som kan styras manuellt samt automatiskt undvika objekt längs dess färd. Detta ligger till grund för framtida utveckling av ett helt autonomt system.