Självkörande autonom bil i miniformat

Abstract

Ett högst aktuellt ämne inom bilindustrin idag är självkörande fordon. Många företag utvecklar sina egna varianter. Detta eftersom det finns potential till stora kostnadsbesparingar med självkörande fordon. Syftet med det här projektet var att konstruera en mindre självkörande bil som kan navigera på egen hand runt en markerad bana. Bilen som användes kallas JetRacer och är byggd kring enkortsdatorn Jetson Nano från NVIDIA. Styrningen regleras av ett artificiellt neuronnät. Neuronnätet tränades med bilder insamlade från en kamera som sitter längst fram på JetRacer:n. Förutom bildinformationen i sig innehåller bilderna information om vilken riktning bilen ska köra. Huvudmålet med arbetet var att få bilen att köra runt en markerad bana, vilket uppfylldes. För att uppnå god navigering visade sig kvaliteten i bildindata vara en avgörande faktor. All träningsdata från bilen samlades in under medursvarv. Testningen efteråt visade att bilen klarade att köra även motursvarv, vilket visar att det rör sig om verklig maskininlärning. Detta arbete genomfördes inom ramen teknikföretaget Knightecs utveckling av självkörande fordon. I framtida undersökningar skulle det vara intressant att utrusta bilen med förmågan att stoppa eller väja för hinder, bromsa om den kommer utanför banan och öka toleransen för olika ljusförhållanden.